3mm電磁馬達(dá)驅(qū)動(dòng)全方位移動(dòng)微機(jī)器人

3mm電磁馬達(dá)驅(qū)動(dòng)全方位移動(dòng)微機(jī)器人

全部作者： 李江昊 李振波 陳佳品 第1作者單位： 上海交通大學(xué)微納科學(xué)技術(shù)研究院;燕山大學(xué)信息科學(xué)與工程學(xué)院 論文摘要： 本文介紹了1種3 mm電磁微馬達(dá)驅(qū)動(dòng)的移動(dòng)微裝配機(jī)器人。針對(duì)微馬達(dá)細(xì)分控制后步進(jìn)角度不均勻問(wèn)題，提出了利用力矩自平衡特性進(jìn)行步進(jìn)驅(qū)動(dòng)，同時(shí)控制力矩大小的方法，來(lái)提高高精度步進(jìn)時(shí)的定位穩(wěn)定性。在微機(jī)器人動(dòng)力學(xué)分析基礎(chǔ)上，建立了步進(jìn)運(yùn)動(dòng)模型。實(shí)驗(yàn)證明了該方法的可行性。 關(guān)鍵詞： 全方位，移動(dòng)微機(jī)器人，電磁微馬達(dá)，步進(jìn)穩(wěn)定性 (瀏覽全文) 發(fā)表日期： 2008年04月07日 同行評(píng)議：

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